Как люди открывали и изучали Землю?

Древние греки и римляне.

Древнегреческие географы различали лишь две части света - Европу и Азию.
К Европе (от финикийского эреб - закат) они относили страны, лежащие к западу и северу от мест поселения греков, а к Азии (от финикийского асу - восход) - страны, расположенные к востоку.

Во время господства римлян, завоевавших южное побережье Средиземного моря, появилось название третьей части света - Африка. Посмотри на старинную карту. Америки на ней нет. Север на карте располагался слева, запад - внизу. Даже была проложена дорога в рай - надо только пройти Средиземное море и потом - через Африку! Вот от таких наивных представлений человечество постепенно приходило к знаниям о Земле через географические открытия и путешествия, математические, астрономические, картографические изыскания.